AGVの一連の動きの中で、部品箱の投入と空箱の回収を同時に行いますが、

空いている棚に投入、空になった箱をAGVとからくりで検出して自働化したものです

各工程に実のある箱を投入し、空になった箱を人手で行っていました。

人手に頼らない方法はないかと、奇想天外なことを考えました。

そこで、AGVの搬送の中の一連の動きで、投入と回収が同時にできないかを考えた。

棚の空いている場所と空箱がある場所を、自動的に判別する方法を見つけました。

箱の有無を箱の自重をテコの原理を使って、棚を傾斜させるのです。

傾斜した場所を、AGVの走行中にAGVに取り付けた直進カムで検知し、移動の力で実のある棚の箱を下方に押し倒すことで、傾斜を作ります。空箱をAGVに投入、またAGVから実のある部品箱を棚に投入できるようにしました。

スロー再生もありますので、機構をじっくりご覧ください。

また、いろいろなパターンがありますので、ご確認ください。

おかげさまで、無人化を達成できました。

時間：2分2秒